从人的角度来看，走过一扇门是没什么了不起的。从定位系统的角度来看，这是旅程中最重要的时刻之一：几步前有效的信息不再可靠，并且可以使用不同的信息。
室外：以卫星为参考
在开阔天空下，GNSS提供全球位置参考，室外定位可以严重依赖它。
在阈值处：信号改变
当一个人接近并穿过入口时，一些事情立即发生变化。卫星信号减弱或消失。建筑物内的 Wi-Fi 接入点变得可见。人不断移动，运动传感器不断测量该运动。
转变检测是识别这种变化的工作。通过观察可用信号的共同行为，定位系统可以识别室外假设何时不再足够，并改变它对每个信号源的信任程度。
室内：持续估计
在室内，系统利用其具有的信息持续估计运动和位置：Wi-Fi、惯性感测、压力、地图信息和其他可用信号。惯性传感弥补了无线电信息稀疏的时刻；室内地图保留对人实际可以行走的位置的估计。
上升或下降
建筑物增加了室外定位很少需要考虑的垂直尺寸。压力传感可以帮助估计垂直运动，在人们走楼梯或乘电梯时提供楼层背景。
为什么边界很重要
许多安全关键时刻发生在边界之后：响应者进入建筑物、工人从院子移动到工厂、患者离开病房。将室外和室内定位视为独立产品的系统会失去连续性。 KPT 的方法是将定位视为一个连续体，而不是单独的室内和室外系统。