Mỗi tín hiệu định vị cung cấp một phần thông tin. Hợp nhất cảm biến kết hợp các phép đo bổ trợ để thế mạnh của nguồn này bù cho điểm yếu của nguồn khác.
Đóng góp của từng nguồn
- GNSS cung cấp tham chiếu toàn cầu ngoài trời. Hiệu quả giảm trong nhà, dưới đất và giữa công trình dày đặc do tín hiệu suy yếu hoặc bị che.
- RTK GNSS được thiết kế để cải thiện độ chính xác ngoài trời khi có hiệu chỉnh và điều kiện vệ tinh phù hợp.
- Wi-Fi và Bluetooth cung cấp thông tin vô tuyến trong tòa nhà, nhưng phụ thuộc môi trường vô tuyến và bản đồ được cập nhật hoặc thiết bị triển khai.
- Gia tốc kế và con quay hồi chuyển liên tục mô tả chuyển động và sự xoay không cần tín hiệu ngoài, nhưng sai số nhỏ tích lũy thành độ trôi theo thời gian.
- Cảm biến từ trường có thể bổ sung thông tin hướng, môi trường và chịu ảnh hưởng của nhiễu từ cục bộ như kết cấu thép.
- Cảm biến áp suất có thể hỗ trợ ước lượng chuyển động thẳng đứng như thay đổi tầng.
Cách hợp nhất hoạt động
Bộ hợp nhất liên tục duy trì ước lượng vị trí và chuyển động. Cảm biến chuyển động dự đoán thay đổi theo từng thời điểm; quan sát vô tuyến và vệ tinh hiệu chỉnh ước lượng khi có sẵn. Các kỹ thuật như bộ lọc Kalman gán trọng số theo độ tin cậy của từng phép đo, còn các ràng buộc bản đồ — tường và hành lang trong nhà — loại bỏ những chuyển động không thể xảy ra.
Ý nghĩa trong thực tế
Hợp nhất giảm phụ thuộc vào từng nguồn tín hiệu. Khi người dùng đi từ bãi đỗ xe vào tòa nhà, quan sát vệ tinh mờ dần, quan sát vô tuyến xuất hiện, và cảm biến chuyển động duy trì ước lượng qua khoảng chuyển tiếp. Bức tranh vị trí có thể tiếp tục khi môi trường thay đổi thay vì bắt đầu lại tại mỗi ranh giới.
Hệ thống KPT kết hợp thông tin sẵn có. Xem cách các lớp kết nối trên trang Công nghệ .