모든 위치 확인 신호는 이야기의 일부를 알려줍니다. 센서 융합은 한 소스의 장점이 다른 소스의 약점을 덮도록 보완적인 측정을 결합하는 방식입니다.
각 정보원의 역할
- GNSS 실외에서 전역 기준을 제공합니다. 실내, 지하와 밀집 구조물 사이에서는 위성 신호가 약해지거나 가려져 효과가 줄어듭니다.
- RTK GNSS 적절한 보정 정보와 위성 조건이 갖춰지면 실외 위치 정확도를 높이도록 설계되었습니다.
- Wi-Fi 및 Bluetooth 실내에서 유용한 무선 정보를 제공하지만 전파 환경과 최신 전파 지도 또는 설치된 장치에 의존합니다.
- 가속도계 및 자이로스코프 외부 신호 없이 동작과 회전을 연속적으로 나타내지만 작은 오차가 시간에 따라 드리프트로 누적됩니다.
- 자기장 감지 방향과 환경 정보를 보완할 수 있으며 철골 구조물 등의 국소 자기장 교란에 영향을 받습니다.
- 기압 감지 층 변화와 같은 수직 이동 추정에 도움을 줄 수 있습니다.
융합이 작동하는 방식
융합 엔진은 위치와 움직임에 대한 실행 추정을 유지합니다. 모션 센서는 그 추정치가 순간적으로 어떻게 변하는지 예측합니다. 라디오와 위성 관측이 가능할 때 이를 수정합니다. 칼만 필터링과 같은 기술은 각 측정값을 얼마나 신뢰할 수 있는지에 따라 가중치를 부여하고 지도 제약 조건(실내 지도의 벽과 복도)은 불가능한 움직임을 배제합니다.
실무에서 중요한 이유
Fusion은 단일 신호 소스에 대한 의존성을 줄입니다. 사람이 주차장에서 건물 안으로 걸어 들어가면 위성 관측이 사라지고 무선 관측이 나타나며 동작 감지 기능이 그 간격을 넘어 추정치를 전달합니다. 위치 그림은 모든 경계에서 다시 시작하는 대신 환경이 변경됨에 따라 계속될 수 있습니다.
KPT 위치 추정 시스템은 가용 정보를 결합합니다. 각 계층의 연결 방식은 다음 페이지에서 확인하세요: 기술 페이지.